产品技术

Streaming-WAM：让机器人边执行，边预测未来

Streaming World-Action Model for Real-Time Robot Manipulation

Streaming-WAM 将世界模型推理与机器人动作执行改造成流式并行系统：机器人执行当前动作块时，模型同步准备下一段视觉与动作预测，显著减少等待推理造成的停顿。

核心设计

• ▸ 流式生成：在动作执行过程中并行生成下一段 world-action chunk
• ▸ 动作条件未来预测：让预测显式感知已经确定执行的动作，保持想象未来与真实运动对齐
• ▸ 一致性蒸馏：压缩生成延迟，并通过动作条件机制保持任务表现

实测结果

在 LIBERO、RoboTwin 2.0 与真实机器人上，Streaming-WAM 同时验证了低延迟、连续控制与任务成功率；代码、运行时、配置和模型权重现已开源。